Miejscowość po raz pierwszy wzmiankowana w 770 r. pod nazwą Iburinga, otrzymała około 1200 r. prawa miejskie, w latach 1268–1803 Wolne miasto Rzeszy podlegające bezpośrednio cesarzowi, w 1803 r. straciło status wolnego miasta i przeszło pod panowanie Badenii.
W mieście zachowały się liczne budowle zabytkowe: pięcionawowy późnogotycki kościół św. Mikołaja (St. Nikolai), późnogotycki kościół Franciszkanów, ratusz, domy mieszkalne oraz umocnienia miejskie.