ChibiOS/RT

ChibiOS/RT – szybki, niewielkich rozmiarów system operacyjny czasu rzeczywistego wspierający szereg różnych platform sprzętowych, dostępny na licencji GPL3.

Cechy

• wielowątkowość z wywłaszczaniem
• 128 poziomów priorytetów
• planowanie rotacyjne dla zadań o tym samym priorytecie
• programowe liczniki (ang. timers)
• semafory zliczające
• muteksy z dziedziczeniem priorytetów
• zmienne warunkowe (ang. condition variables)
• kolejki komunikatów synchroniczne i asynchroniczne (ang. messages)
• obsługa zdarzeń (ang. events)
• kolejki (ang. queues)
• synchroniczne i asynchroniczne operacje wejścia/wyjścia z obsługą przekroczenia czasu
• obsługa dynamicznej alokacji pamięci o strukturze sterty oraz puli (ang. heap oraz ang. pool)
• warstwa abstrakcji sprzętu z obsługą ADC, CAN, EXT, GPT, I2C, ICU, MAC, MMC, PWM, RTC, SDC, SPI, UART, USB, USB-CDC
• wsparcie obsługi systemu plików dla biblioteki FatFS
• wsparcie obsługi TCP/IP dla stosów LwIP oraz uIP

Architektura

System (mikrojądro) posiada statyczną architekturę wewnętrzną. Do poprawnego działania nie jest wymagana obsługa dynamiczniej alokacji pamięci, a API systemu jest tak zaprojektowane, że nie zwraca kodów błędów (pomijając błąd braku wolnej pamięci w przypadku użycia alokatora). Jest to podyktowane naciskiem na niezawodność. Pomimo statycznej konstrukcji wszystkie obiekty (wątki, semafory, timery, ...) mogą być również tworzone i usuwane dynamicznie, a ich liczba ograniczona jest jedynie dostępną pamięcią.

System posiada porty na następujące platformy sprzętowe^[1]:

• LPC11xx
• LPC11Uxx
• STM32F0xx
• LPC13xx
• STM32F1xx
• STM32F2xx
• STM32L1xx
• STM32F4xx
• LPC214x
• ATmega128
• AT90CAN128
• MSP430F1611
• SPC563Mx
• MPC563x
• STM8L
• STM8S

Dla każdej platformy dostępna jest przykładowa aplikacja demonstracyjna prezentująca działanie systemu.

Przypisy

Linki zewnętrzne

• Strona domowa projektu (ang.)