European Robotic Arm

Wielozadaniowy Moduł Laboratoryjny zadokowany do MSK, na dole doczepione ERA (wizja artystyczna)
The European robotic arm extends out from the Nauka module (iss067e034865) (cropped).jpg

European Robotic Arm (ERA) – robotyczny manipulator, który został przymocowany do rosyjskiego modułu Nauka Międzynarodowej Stacji Kosmicznej.

Dźwig ERA został zaprojektowany i zbudowany przez konsorcjum przedsiębiorstw z ośmiu państw europejskich, którym przewodził Dutch Space (Leiden, Holandia) w imieniu Europejskiej Agencji Kosmicznej (etap budowy zakończył się w 2005 roku).

European Robotic Arm zostało wyniesione na orbitę okołoziemską przymocowane do MLM Nauka, a wyniesione przez rosyjską rakietę Proton-M. Ten rosyjski moduł stacji będzie również służył jako baza dla ERA podczas funkcjonowania. Prace nad modułem Nauka się dłużyły, w związku z czym data wyniesienia go w kosmos wraz z Europejskim Ramieniem Robotycznym była wielokrotnie przekładana. W maju 2014 przewidywano, że start nastąpi najwcześniej pod koniec 2015 roku[1]. Później przewidywano start na grudzień 2017[2]. Start rakiety z ładunkiem odbył się 21 lipca 2021 r.[3][4] Ostatecznie Nauka z ERA zadokowała do MSK 29 lipca 2021 roku[5].

Główne własności i zadania

Mechaniczne ramię ma kilka interesujących cech charakterystycznych. Najbardziej wyróżniającą własnością jest jego zdolność do samodzielnego „chodzenia” po zewnętrznym poszyciu stacji, poprzez przyłączanie/odłączanie się do/od specjalnych wsporników oraz jego umiejętność do przeprowadzania wielu zadań automatycznie lub półautomatycznie, tym samym, pozwalając operatorowi-kosmonaucie na wykonywanie innych czynności[6].

The European robotic arm extends out from the Nauka module (iss067e034864) (cropped).jpg

Do zadań ERA należy:

  • instalacja i rozłożenie paneli baterii słonecznych,
  • wymiana paneli baterii słonecznych,
  • pomoc przy naprawach i przeglądach stacji kosmicznej,
  • przenoszenie dużych elementów (ładunków) w obrębie rosyjskich modułów,
  • pomoc przy przemieszczaniu się kosmonautów odbywających spacery kosmiczne.

Na Międzynarodowej Stacji Kosmicznej jest już jeden, większy manipulator – Canadarm2, ale ze względu na inny typ wsporników-interfejsów oraz inny system chwytny tamten dźwig nie może być używany w rosyjskiej części MSK.

Sterowanie ERA

Interfejsy ERA: sterujący i danych

Kosmonauci będą mogli kontrolować robota zarówno z wewnątrz jak i na zewnątrz stacji. Sterowanie z wnętrza stacji kosmicznej (Intra Vehicular Activity-Man Machine Interface, IVA-MMI) będzie się odbywać poprzez laptop z programem ukazującym wirtualny model ERA wraz z otoczeniem. Kontrola na zewnątrz stacji (Extra Vehicular Activity-Man Machine Interface, EVA-MMI) będzie możliwa dzięki specjalnie zaprojektowanemu interfejsowi, umożliwiającemu obsługę urządzenia w skafandrze kosmicznym.

Budowa ERA

Schemat ramienia (ERUs - części wymienialne na orbicie)

European Robotic Arm składa się z:

  • dwóch symetrycznych ogniw, o długości około 5 metrów każde, wykonanych z włókien węglowych i aluminium (rys: LIMBS),
  • dwóch identycznych mechanizmów chwytających (rys: EE, End Effectors) zdolnych również do przesyłania danych i zasilania,
  • dwóch „nadgarstków” (każdy z trzema przegubami),
  • jednego przegubu, pełniącego funkcję łokcia,
  • jednego centralnego komputera sterującego, znajdującego się wewnątrz ramienia (rys: ECC, Central Control Computer),
  • czterech kamer telewizyjnych i zespołów oświetlenia (rys: CLU, Camera and Lighting Units).

Dane techniczne

  • Długość: 11,3 m
  • Masa: 630 kg
  • Udźwig: 8 ton
  • Maksymalna prędkość końcówki manipulatora: 0,1 m/s
  • Dokładność pozycjonowania: 5 mm
  • Pobierana moc (średnia): 475 W (120 V DC)
  • Pobierana moc (przy max. obciążeniu): 800 W (120 V DC)

Przypisy

  1. ↑ Dutch ISS robot arm delayed by Russian team (ang.). nltimes.nl, 2014-05-05. [dostęp 2014-06-27].
  2. ↑ Anatoly Zak: The MLM module for the Russian segment of ISS (ang.). W: RussianSpaceWeb.com [on-line]. [dostęp 2017-06-10].
  3. ↑ Rakieta Proton-M wysłała moduł MLM Nauka w kierunku Międzynarodowej Stacji Kosmicznej | Urania - Postępy Astronomii, urania.edu.pl [dostęp 2021-09-11] (pol.).
  4. ↑ Роскосмос. «Наука» на орбите! - Новости - Госкорпорация «Роскосмос», roscosmos.ru [dostęp 2021-09-13].
  5. ↑ Do rosyjskiej części Międzynarodowej Stacji Kosmicznej dołączył moduł MLM-U Nauka | Urania - Postępy Astronomii, urania.edu.pl [dostęp 2021-09-11] (pol.).
  6. ↑ European Robotic Arm ready for space - YouTube, youtube.com [dostęp 2021-09-11] (fr.).

Bibliografia

Moduły i systemy Międzynarodowej Stacji Kosmicznej
Moduły
Podsystemy
Pojazdy zaopatrzeniowe

ISS configuration 2021-07 en.svg

  1. ↑ elementy odłączone od stacji
  2. ↑ a b c d e f g elementy anulowane
  3. ↑ elementy jeszcze nie dostarczone do stacji

Media użyte na tej stronie

ISS configuration 2021-07 en.svg
Configuration of the International Space Station as of 29 July 2021 when Nauka was attached.
The European robotic arm extends out from the Nauka module (iss067e034864) (cropped).jpg
iss067e034864 (May 5, 2021) --- The European robotic arm (ERA) is pictured extending out from the Nauka multipurpose laboratory module during a mobility test several days after Roscosmos cosmonauts Oleg Artemyev and Denis Matveev activated the ERA during a seven-hour and 42-minute spacewalk.
The European robotic arm extends out from the Nauka module (iss067e034865) (cropped).jpg
iss067e034865 (May 5, 2021) --- The European robotic arm (ERA) is pictured extending out from the Nauka multipurpose laboratory module during a mobility test several days after Roscosmos cosmonauts Oleg Artemyev and Denis Matveev activated the ERA during a seven-hour and 42-minute spacewalk.
MLM - ISS module.jpg
Computer-generated artist's rendering of the International Space Station after assembly flight 3R, when a Russian Proton rocket delivers the Multipurpose Laboratory Module (MLM) along with the European Robotic Arm (ERA).