Konfiguracje osobliwe

Ten artykuł od 2006-11 wymaga zweryfikowania podanych informacji. Należy podać wiarygodne źródła, najlepiej w formie przypisów bibliograficznych. Część lub nawet wszystkie informacje w artykule mogą być nieprawdziwe. Jako pozbawione źródeł mogą zostać zakwestionowane i usunięte. Po wyeliminowaniu niedoskonałości należy usunąć szablon {{Dopracować}} z tego artykułu.

Konfiguracje osobliwe – takie wartości współrzędnych wewnętrznych manipulatora robotycznego, przy których układ zaczyna się zachowywać w inny sposób niż przewidziano. Przykładowo efektor robota może znaleźć się w takim położeniu, w którym pozostanie pomimo ruchów silników.

Aby otrzymać zbiór konfiguracji osobliwych należy obliczyć wyznacznik macierzy J (patrz algorytm jakobianowy). Wynik przyrównujemy do 0 i wyznaczamy wartości współrzędnych wewnętrznych, przy których spełnione jest to równanie.

Cechy konfiguracji osobliwych:

1. Zmieniona liczba rozwiązań zadania odwrotnego kinematyki.
2. Nie działa algorytm jakobianowy.
3. Zbiór konfiguracji jest "mały" (miary 0).
4. Możliwy jest ruch przegubów nie powodujący ruchu efektora.
5. Istnieją siły działające na efektor, które nie wymagają równoważenia.

Ad2. W tym przypadku wymagana jest odwracalność macierzy J, a w konfiguracji osobliwej wyznacznik macierzy J wynosi 0.

Ad5. Podczas przenoszenia większych ciężarów cecha ta jest przydatna, i niekiedy specjalnie wprowadza się manipulator w stan "osobliwy". Podobna sytuacja ma miejsce przy zawodach w podnoszeniu sztangi, gdzie zawodnicy odpowiednio zginają i prostują ramiona.